PROTOTIPE KENDALI KURSI RODA HANDS-FREE BERBASIS ORIENTASI WAJAH MENGGUNAKAN ESP32-CAM DAN LOGIKA FUZZY HIBRIDA SEBAGAI MEDIA TRAINER PEMBELAJARAN
DOI:
https://doi.org/10.55123/storage.v5i2.8121Keywords:
kursi roda pintar, mediapipe, Fuzzy Logic, diskritisasi pwm, kendali hands-freeAbstract
Perkembangan teknologi kecerdasan buatan dan pengolahan citra membuka peluang besar untuk menciptakan alat bantu mobilitas yang intuitif. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali prototipe kursi roda hands-free berbasis orientasi wajah menggunakan integrasi MediaPipe Face Mesh, OpenCV, dan ESP32-Cam sebagai unit akuisisi citra nirkabel. Kebaruan dari penelitian ini terletak pada perancangan arsitektur kendali hibrida terpadu yang menggabungkan validasi rule-based dan fuzzy logic, diskritisasi sinyal PWM untuk menekan osilasi aktuator, perlindungan anti-tabrak mundur otomatis berbasis sensor ultrasonik, serta fitur deselerasi bertahap sebagai pengaman saat wajah kehilangan pelacakan (no face). Berdasarkan hasil pengujian, sistem menunjukkan tingkat kesesuaian respons mekanik motor yang sangat presisi dengan akurasi mencapai 99,10% hingga 100%. Pada pengujian keselamatan anti-tabrak, interupsi sensor ultrasonik mencatatkan tingkat akurasi sebesar 99,60% pada kondisi rintangan diam. Sementara itu, pengujian keseluruhan sistem secara menyeluruh menghasilkan persentase keberhasilan operasional sebesar 86,96%, dengan sisa kegagalan minor (13,04%) yang murni diakibatkan oleh fluktuasi latensi jaringan (delay). Secara keseluruhan, prototipe ini terbukti memiliki kinerja yang stabil, aman, dan responsif, sehingga sangat relevan dan layak diimplementasikan sebagai Trainer Pembelajaran pada mata kuliah Sistem Kendali Cerdas.
Downloads
References
Abdallah, I. Ben, Bouteraa, Y. and Alotaibi, A. (2025) ‘A hybrid EMG-EEG interface for robust intention detection and fatigue-adaptive control of an elbow rehabilitation robot.’, Scientific reports, 15(1), p. 40895. Available at:
https://doi.org/10.1038/s41598-025-24831-w.
Akanbi, I. and Ayomoh, M. (2026) ‘Event-Based Vision Application on Autonomous Unmanned Aerial Vehicle: A Systematic Review of Prospects and Challenges’, Sensors, 26(1). Available at: https://doi.org/10.3390/s26010081.
Akinsanmi, O. et al. (2026) ‘Development of a Voice-Controlled Wheelchair to Improve Mobility, Independence, and Accessibility for Persons with Mobility Disabilities’. Available at:
https://testing.engineering.fuoye.edu.ng/index.php/engineer/article/view/1510.
An, R. et al. (2025) ‘Multi-Modal EEG–Fusion Neurointerface Wheelchair Control System’, Applied Sciences, 15(23). Available at:
https://doi.org/10.3390/app152312577.
Andika, I.G., Ratnaya, I.G. and Pracasitaram, I.G.M.S.B. (2023) ‘Media Pembelajaran Penyetabil Tegangan Catu Daya Pada Mata Kuliah Rangkaian Listrik’. Available at: https://doi.org/https://doi.org/10.23887/jjpte.v12i3.66510.
Chatzidimitriadis, S., Bafti, S.M. and Sirlantzis, K. (2023) ‘Non-intrusive head movement control for powered wheelchairs: A vision-based approach’, IEEE Access, 11, pp. 65663–65674.
Gao, P., Luo, H. and Li, Y. (2023) ‘Vision-based head posture control wheelchair system research’, in 2023 2nd International Symposium on Sensor Technology and Control (ISSTC), pp. 232–237.
Gitakarma, M.S., Ariawan, K.U. and Pracasitaram, I.G.M.S.B. (2024) ‘Peran mikrokontroler dalam pengembangan aplikasi IoT: tinjauan konseptual dan implementasi’, KOMTEKS, 3(2), pp. 18–24. Available at:
https://doi.org/10.37637/komteks.v3i2.2231.
Hannan, M. and Chusyairi, A. (2024) ‘Implementasi Sistem Kursi Roda Elektrik Berbasis Nodemcu Esp8266 Pada SLB Dinamika Bekasi’, Jurnal Ilmiah Informatika, 9(2), pp. 101–111.
Kasor, J.R.W., Pracasitaram, I.G.M.S.B. and Santiyadnya, N. (2025) ‘Media Pembelajaran Sensor Electromyography (EMG) Berbasis IoT Pada Mata Kuliah Sensor dan Aktuator’, Jurnal Pendidikan Teknik Elektro Undiksha, 14(2), pp. 137–147.
Kharrat, M. and Mercorelli, P. (2026) ‘A Comprehensive Review of Adaptive Control for Nonlinear Systems with Nonlinearities and Faults Using Fuzzy Logic and Neural Network Techniques’, Mathematics, 14(8). Available at: https://doi.org/10.3390/math14081256.
Merta, I.W.B., Santiyadnya, N. and Pracasitaram, I.G.S.B. (2025) ‘Media Pembelajaran Pengatur Suhu dan Kelembapan Inkubator Fermentasi Tempe Dengan Kontrol Fuzzy Pada Mata Kuliah Sistem Kendali Cerdas’, Jurnal Pendidikan Teknik Elektro Undiksha, 14(2), pp. 176–186.
Permana, A.A.J., Setemen, K. and Pracasitaram, I.G.M.S.B. (2024) ‘Development Of Balinese Puppet Educational Game And Usability Testing Using Sus, Umux, And Umux Lite’, Conhecimento & Diversidade, 16(43), pp. 53–70.
Prilian, T., Rusmana, I. and Handayani, T. (2021) ‘Kursi Roda Elektrik dengan Kendali Gestur Kepala’, Aviation Electronics, Information Technology, Telecommunications, Electricals, Controls, 3(1), pp. 29–42.
Radwitya, E. and Alkadri, S.I. (2025) ‘Pemodelan Matematis dan Validasi Eksperimental Sistem Kontrol Motor Brushless DC Menggunakan Fuzzy Logic’, JURNAL SIMETRIK, 15(2), pp. 128–137.
Saputra, Z.G. (2024) ‘Rancang Bangun Sistem Kendali Jarak Jauh Pada Robot Telepresensi’.
Shu, C. et al. (2019) ‘Dependency-Aware and Latency-Optimal Computation Offloading for Multi-User Edge Computing Networks’, in 2019 16th Annual IEEE International Conference on Sensing, Communication, and Networking (SECON), pp. 1–9. Available at: https://doi.org/10.1109/SAHCN.2019.8824941.
Suarjana, I.M., Setemen, K. and Diputra, K.S. (2024) ‘Virtual manipulatives berbasis bahasa isyarat: teknologi asistif untuk mendukung siswa kolok (penyandang disabilitas tunarungu-wicara) dalam pembelajaran matematika di sekolah dasar’, International Journal of Community Service Learning, 8(4), pp. 422–429.
Suwardika, K.A.S., Pracasitaram, I.G.M.S.B. and Ratnaya, I.G. (2025) ‘Trainer Pembelajaran Berbasis Sensor Ultrasonik Pada Mata Kuliah Sensor Dan Tranduser’, Jurnal Pendidikan Teknik Elektro Undiksha, 14(2), pp. 148–160.
Waspada, I. and Sutikno, sutikno (2018) ‘Perbandingan metode defuzzifikasi sistem kendali logika fuzzy model mamdani pada motor DC’, Jurnal Masyarakat Informatika, 2(3), pp. 27–38.
Wukkadada, B. et al. (2018) ‘Comparison with HTTP and MQTT In Internet of Things (IoT)’, in 2018 International Conference on Inventive Research in Computing Applications (ICIRCA), pp. 249–253. Available at:
https://doi.org/10.1109/ICIRCA.2018.8597401.
Wulansari, I. (2025) ‘Penerapan Prinsip-Prinsip Dasar Keselamatan Transportasi Dalam Perencanaan Sistem Transportasi Kota Makassar’, Citizen : Jurnal Ilmiah Multidisiplin Indonesia, 5(5), pp. 1494–1500. Available at:
Downloads
Published
Issue
Section
License
Copyright (c) 2026 Khairul Adib Ramadhan, I Made Surya Bumi Pracasitaram, I Gede Ratnaya
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
